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印章の歴史は大変古く、今から約5,000年前のメソポタミアですでに用いられていました。中国では、周代の頃といわれています。メソポタミアでは、印の呪術力によって開封を禁忌する封印、として個人の信や所有を表しました。
現代の様に紙に朱泥（朱肉）で印を捺すという形はずっと後の時代です。中国では、周（春秋、戦国）時代から印が使われています。戦国時代は社会体制に大きな変動があり、流通経済が盛んになるとともに商工業が発達し、それに伴い権利と義務を洗わす、所有標章としての印章が重要な役割を果たすことになりました。
| 泰代になると始皇帝により全国統一となり、権力の行使と、権威の象徴として制度が改革されました。文字（小篆）や貨幣、度量衡（はかり）の統一のほか身分を表す象徴として印の制度も制定されました。
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漢代には、官職制度が整い、印の制度も一層整備されたものになり、それに伴い印の政策も精緻を極め、また、封泥の全盛期でもありました。その後、後漢に発明された紙が次第に普及し、南北朝時代から紙に朱で印を捺す方法に変化して行きます。
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日本には、隋、唐時代に遣隋（唐）使により伝わったものが源流となります。唐代には、収蔵印、堂号印など書画とともに発展し、宋、元代になり民間の私印、花押印が発生しました。
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元代、花乳石（刻しやすい石材）に王元章が自ら印を刻し、明代には青田石、寿山石と新しい印材の発見が相次ぎ、文三橋をはじめ文人の多くが自ら秦刀し、篆刻芸術として花開いたのです。
明清代になると印人が中心となり、詩、書、画、篆刻が文人必修の教養として重視されるほどになりました。日本で印が制度化されたのは701年大宝律令が整うに従って公文書に公印が用いられるようになりました。
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